铰链四杆机构简介
铰链四杆机构是机械原理里面一种很基础的机构，是平面连杆机构的基本形式，其他连杆机构都可看作是由它演化而来的。
首先我们需要知道什么是铰链。铰链是一种连接两个刚体，并允许它们之间能有相对转动的机械装置，比如门窗用的合页，就是一种常见的铰链。
由铰链连接的四连杆就叫铰链四杆机构。
虽说是四杆机构，但很多时候明明只有三根杆，为什么会叫四杆机构呢？
是这样的，固定的两个支点我们可以看作是一根杆，因为两个支点都固定在地面上，杆就省略掉了。这根固定的杆我们叫"机架"，与之相连的两根杆称为"连架杆"，连接两连架杆的杆件叫"连杆"。
只能在一定角度范围内来回摆动的杆件，叫"摇杆"，可以整周旋转的杆件，叫"曲柄"。
机构中，有两个曲柄的，叫双曲柄机构。
有两个摇杆的，叫双摇杆机构。
有一根是曲柄，一根是摇杆的机构，叫曲柄摇杆机构。
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